Петровская икона Божией Матери получила свое название в честь написавшего ее святителя Петра, жившего в конце XIII–начале XIV веков. Он стал первым митрополитом Киевским, который постоянно жил в Москве.

Икону святитель написал, когда был игуменом на Волыни. Позже он подарил ее митрополиту Максиму, который с благодарностью принял образ. Он привез его во Владимир, украсил драгоценными камнями, золотом и каждый день совершал перед ним молитву.

Петровская икона Божией Матери считалась чудотворной и очень почиталась как простыми людьми, так и русскими правителями. Перед ней возносил молитвы князь Иван III, а в конце XVI века ее взял с собой патриарх Иов, чтобы упросить Бориса Годунова стать царем. С этим же образом приглашали на царствование и первого представителя династии Романовых Михаила Федоровича. Икону также называли покровительницей Москвы, в летописях она упоминается как чудесная защитница города.

На рубеже XIX и XX веков Петровская икона Божией Матери пропала. В Успенском соборе же остался только небольшой образ Богородицы неизвестного происхождения. Ученые определили, что он относится к концу XIV–началу XV веков. По одной из версий, это и есть чудотворная икона. В пользу этого предположения косвенно свидетельствует то, что в 1614 году Назарий Савин сделал с этого образа список, повторяющий его до мельчайших деталей. На нем также есть надпись «Петровская».

День памяти 6 сентября.