Трактор Д-804 по двигателю, некоторым агрегатам силовой передачи и деталям ходовой части был унифицирован с трактором Т-140. Д-804 отличался от базовой модели в основном изменением коробки передач (числом и подбором передач), устройством рамы, жесткой подвеской, увеличенным числом опорных катков (на каждой из двух тележек устанавливалось по семь опорных катков), повышенной грузоподъемностью, повышенной поперечной устойчивостью и увеличенным дорожным просветом. В коробке передач не устанавливалась шестерня пятой передачи на первичном валу, а вместо блока шестерен вторичного вала ставилась одна шестерня. Коробка обеспечивала четыре передачи переднего хода и две – заднего. В производственной программе БАЗа с 1961 г. появилась новая модель трактора – Д-804, предназначенного для работы с трубоукладочным оборудованием.Тракторы Д-804 и Д-804М в 1960-е гг. были незаменимы на строительстве трубопроводов.