Родился 2 сентября 1935 года в Москве в еврейской семье, переехавшей из Прилук (Черниговская область). Его отец — Иосиф Рувимович Гафт (1906—1969), уроженец Семёновки (Полтавской губернии), военюрист 3-го ранга (капитан юстиции), участник Великой Отечественной войны (с 1941 года по март 1944 года воевал на Западном фронте, награждён медалью «За боевые заслуги»[3][4]), после войны работал адвокатом в юридической консультации на Ленинградском шоссе. Мать, Гита Давыдовна Гафт (урождённая Волович, 1908—1993), родом из города Прилуки, была домохозяйкой[5].Был трижды женат:

• Первая жена — Елена Дмитриевна Изергина (?—2019), манекенщица, внучка врача П. В. Изергина. Брак распался через 8 лет; во втором браке замужем за Далем Орловым.
• Вторая жена — Инна Сергеевна Елисеева (умерла в 2003 году от рака желудка), артистка балета[16]. Развелись в начале 1980-х.
  • Дочь — Ольга Елисеева (1973—2002), покончила жизнь самоубийством 24 августа 2002 года[16][17].
• Третья жена (брак зарегистрирован в 1996 году) — Ольга Остроумова (род. 1947), актриса, под её влиянием Валентин Гафт принял православие[18].

Внебрачный сын — Вадим Никитин (род. 1971) от связи с художницей Еленой Никитиной[19].